互聯(lián)網(wǎng)智能化時(shí)代隨著科技創(chuàng)新的不斷發(fā)展，自動(dòng)駕駛技術(shù)日趨嫻熟，車(chē)輛可以通過(guò)感知周?chē)澜鐏?lái)進(jìn)行自主導(dǎo)航，這都基于車(chē)輛具備定位精確性和安全性的承諾和保障，所以匹配到精確又可靠的位置信息非常重要，具體事項(xiàng)測(cè)繪玩家小編分享如下。

　　對(duì)于一輛自動(dòng)駕駛汽車(chē)來(lái)說(shuō)，高精度定位有兩層含義：(1)得到自車(chē)與周?chē)h(huán)境之間的相對(duì)位置，即相對(duì)定位；(2)得到自車(chē)的精確經(jīng)緯度，即絕對(duì)定位。  
　　感知傳感器作為自動(dòng)駕駛主動(dòng)決策的主要信息來(lái)源，可以感知車(chē)輛周?chē)氖澜纭０ɡ走_(dá)，激光雷達(dá)，紅外，超聲波和攝像機(jī)視覺(jué)等，但所有這些都需要強(qiáng)大的計(jì)算能力作為支撐后盾。

　　導(dǎo)航系統(tǒng)能夠告訴自動(dòng)駕駛汽車(chē)它們?cè)谀睦铮鼈冃枰ツ睦铩＿@些系統(tǒng)由GNSS/GPS接收機(jī)和INS(慣性導(dǎo)航系統(tǒng))組成，而慣導(dǎo)系統(tǒng)包括慣性運(yùn)動(dòng)傳感器和來(lái)自里程計(jì)和轉(zhuǎn)向傳感器的輸入。

　　隨著自動(dòng)駕駛汽車(chē)技術(shù)和安全標(biāo)準(zhǔn)的進(jìn)步和完善，IMU和INS所需的定位精度已接近航空航天和戰(zhàn)術(shù)級(jí)設(shè)備標(biāo)準(zhǔn)——統(tǒng)一且可靠的厘米級(jí)精度，而非米級(jí)精度。

　　截止目前，能夠達(dá)到這種性能水平和安全性的IMU對(duì)于汽車(chē)等大批量市場(chǎng)來(lái)說(shuō)依舊十分昂貴。但現(xiàn)在我們看到了設(shè)計(jì)和制造方面的創(chuàng)新，能夠使高性能IMU技術(shù)在廣泛的自動(dòng)化應(yīng)用和工業(yè)應(yīng)用中更具價(jià)格優(yōu)勢(shì)。

　　在精密INS定位中另一個(gè)令人矚目的發(fā)展趨勢(shì)是GNSS RTK技術(shù)的出現(xiàn)和發(fā)展。RTK與IMU數(shù)據(jù)適當(dāng)融合后，可將GPS定位精度提高100倍，從米級(jí)精度提高到厘米級(jí)精度。RTK技術(shù)通過(guò)消除電離層和對(duì)流層延遲、多徑、衛(wèi)星時(shí)鐘和星歷誤差來(lái)完善從GPS信號(hào)接收的位置數(shù)據(jù)。RTK系統(tǒng)使用測(cè)量級(jí)基站，該基站通過(guò)蜂窩信號(hào)向移動(dòng)站廣播校正。通過(guò)復(fù)雜算法和卡爾曼濾波器將校正數(shù)據(jù)與GPS和IMU數(shù)據(jù)融合，來(lái)實(shí)時(shí)輸出流動(dòng)站的精確位置。

　　對(duì)于任何一輛自動(dòng)駕駛汽車(chē)來(lái)說(shuō)，精確地了解自己的位置和周?chē)h(huán)境、目的地以及如何到達(dá)目的地都至關(guān)重要。結(jié)合先進(jìn)的IMU和RTK，有望進(jìn)一步提高和完善系統(tǒng)性能、安全性和完整性，早日使慣性導(dǎo)航系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)大眾化。盡管當(dāng)下尚不確定無(wú)人駕駛汽車(chē)何時(shí)會(huì)成為消費(fèi)產(chǎn)品，但這項(xiàng)技術(shù)已經(jīng)在一些行業(yè)領(lǐng)域得到了廣泛應(yīng)用。

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